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伺服電機是如何實現精準定位?如何理解它的閉環特性?

作者:東歷機電來源:互聯網 日期:2019年3月23日 10:55

重庆快乐十分走势图数字版 www.izgnuw.com.cn 首先我們看下交流伺服系列的組成。由伺服驅動器和伺服電機組成。這里我們主要講述伺服驅動的工作原理,電機只是一個執行機構。驅動器的結構簡圖如下,和變頻器的主電路類似,電源經過整流,逆變,實現從AC-DC-AC的轉換。

伺服驅動器結構簡圖

輸入信號/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信號,對應伺服電機的三種控制模式,每種控制模式都對應著環的控制,扭矩控制是電流閉環控制,速度模式是速度閉環控制,位置模式則是三閉環控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我們對位置模式的三閉環進行分析:

位置模式的三閉環控制

上圖中M表示伺服電機,PG代表編碼器,最外面的藍色的代表位置環,因為我們最終控制的是位置(定位),內環分別是速度環和電流環(扭矩環),位置模式下速度環和電流環作為?;せ販樂故倏刂坪凸匾勻繁5緇闥僭俗偷緇緦骱愣?。我們重點看下位置環是如何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。

假如我們給定脈沖為1個,此時反饋脈沖為0,脈沖偏差△p=1,輸入到控制器中,這時候驅動電路控制IPM逆變頻產生SPWM波驅動伺服電機旋轉,注意這個SPWM波和我們發脈沖的方波是不一樣的,時電機帶動編碼器旋轉發出反饋脈沖,這個時候△p=0,電機停止輸出,1個脈沖定位完成。整個從發出脈沖到接受反饋脈沖的過程就是一個閉環過程,從而確保電機能夠準確定位,脈沖的數量決定定位的距離,脈沖的頻率決定電機的轉速。

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該資訊的關鍵詞為:伺服驅動器  伺服電機